XAV(eXperimental Autonomous Vehicle)를 통해 UGV의 개발 가능성을 확인한 국방부는 2005년 9월 다목적 견마로봇 개발을 확정하였다. 2006년 9월 개발에 착수해 2012년 11월에 완료하였고, 2012년 9월과 10월에 전방 사단에서 전투실험을 실시하여 무인차량의 군 활용 가능성 검토와 개선사항 등을 도출하였다.
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