국내 UGV(Unmanned Ground Vehicle) 기술 개발은 국방부에서 2004년부터 약 1년간 국방로봇 개발을 위한 기술기획을 실시하고, 2005년 국방부 기술혁신단이 국방로봇 종합계획을 국방과학연구소에 의뢰하면서 본격화되기 시작하였다. 국방로봇 TF에 의해 국방로봇 종합발전계획이 수립되면서 점차 계획이 구체화되었으며, 2005년 1월부터 국방과학연구소에서 소규모, 단기간의 기술시범 과제를 통해 야지자율주행 실험로봇 XAV(eXperimental Autonomous Vehicle)를 개발하며 관련 핵심기술의 개발 가능성을 분석하였다.
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