K239 천무는 K239L 발사대(발사대 본체, 사격통제장치, 탑재차량)와 K239T 탄약운반차(운송장치, 탑재차량)로 구성되며, 발사대와 탄약운반차는 동일한 탑재차량을 사용한다. 발사차량과 항법장치(OMEGA-L710)는 두산DST(한화에어로스페이스)에서 개발했으며, LIG넥스원에서 사격통제장치를, 모트롤에서 유압장치를 개발했다. 크레인 개발은 카고텍코리아에서 담당했다. 체계개발 사업('09.06~'13.12)에는 약 1,300억원이 투입되었으며, 체계(발사대, 탄운차, 탄약) 및 패키지시설 양산사업으로 '26년까지 약 3조 8,278억원이 투입될 예정이다.
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